3D打印技术的历史并不长。1984年，查尔斯.赫尔研发了3D打印技术。1986年，该技术获得了专利，查尔斯.赫尔将其命名为立体光刻技术，并成立了3D Systems公司，开发了第一台商用3D打印机。

　　1987年，DTM公司(现在为BFGoodrich公司的附属公司)开发了选择性激光烧结(SLS)技术，并且进行了商业化应用。

　　1988年，3D Systems公司开发出SLA-2502设备，并向公众出售。同年，斯科特.克伦普研发了熔融沉积成型(FDM)技术，并于1989年成立了Stratasys公司。

　　1991年，Helisys公司售出了第一台分层实体制造(LOM)系统。

　　1992年，Stratasys公司售出了首批基于FDM的“三维建模”机器。同年，DTM公司售出了第一台SLS系统。

　　1993年，麻省理工学院获得了“三维打印技术”的专利，该技术类似于二维打印机中使用的喷墨印刷技术。

　　1995年，麻省理工学院研发了粉末层和喷头3D打印(3DP)技术，Z公司从麻省理工学院获得了独家使用“三维打印(3DP)技术”的授权，并在三维打印技术的基础上开发了3D打印机。

　　1996年，3D Systems公司推出“Actua 2100”快速成型机。同年Stratasys公司推出“Genisys”，Z公司推出“Z402”，第一次使用了“3D打印机”的称谓。

　　1997年，EOS公司将三维立体系统业务出售给3D Systems公司，但其仍然是欧洲最大的生产商。

　　2005年，Z公司推出“SpectrumZ510”。这是市场上第一台高精度彩色3D打印机。

　　2006年，RepRap开放源码项目启动，其目的是开发一种能进行自我复制的3D打印机。

　　2008年，第一个版本的RepRap机推出，它可以打印约50%的该机的自身部件。同年，Objet Geometries公司宣布推出革命性的“Connex500”快速成型系统，这是有史以来第一个能够同时使用几种不同材料的3D打印机。

　　此后，许多生产厂商纷纷推出各种型号的3D打印机。其中值得一提的是，2011年9月，维也纳科技大学推出了世界上最小的3D打印机，重量只有1.5公斤，报价约为1200欧元;2012年，MakerBot个人3D打印机投放市场，其借鉴了RepRap三维打印技术，价格合理，可家用。

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